Выбор сервопривода для радиоуправляемой модели

Сервоприводы — одни из самых важных частей радиоуправляемых моделей, они присутствуют в конструкции самолетов, автомобилей, яхт, катеров и т.д. Основная их задача — обеспечить связь двигателя и электронной системы управления колесами, шасси, лопастями и т.п. В зависимости от типа используемой электроники бывают цифровые и аналоговые сервоприводы. Цифровые модели обеспечивают более точную и быструю обработку команд, однако и отличаются более высокой ценой. Также среди сервоприводов есть модели имеющие влагозащитой, отличающиеся по форме (в зависимости от предназначения).

Отличаются они и по размерам, есть несколько стандартов сервоприводов: мини, стандарт, микро, низкопрофильный.

Где и как покататься? Часть 2. Европейские гонки

Для тех, кто сморит дальше и видит себя чемпионом Европы, немного о том, что творится на гоночной арене в Европе.

Там ситуация с соревнованиями очень сложная: огромное число разных клубов, отдельных трасс, и федераций, которые организуют до нескольких десятков гонок в один уикенд.

В Европе гонки делятся на 4 вида:

  1. Официальные соревнования под эгидой ЕФРА.
  2. Соревнования, которые проводят местные Федерации
  3. Клубные соревнования
  4. Гонки и чемпионаты, которые организуют фирмы-производители.

Игрушки или модели?

Те, кто не играет в игрушки, а занимается радиоуправляемыми моделями, сталкиваются с одним забавным моментом. Как правило, когда на вопрос своих друзей, отвечаешь, что мол, гоняешься на радиоуправляемых машинках, все сразу вспоминают радиоуправляемые игрушки Nikko, которые заполонили все магазины. Очень трудно бывает объяснить, что половина всех моделей в магазинах — это вовсе не те игрушки, к которым мы привыкли в детстве.

Конечно, если машинка покупалась для дачи, для развлечения — владельцу не будет особенно обидно, если ее назовут игрушкой, но профессиональному спортсмену или просто увлеченному этим хобби человеку станет немного досадно. Ну вы что, там же подвеска, трансмиссия, двигатель, гидравлические амортизаторы и прочее, прочее… Все как у настоящей машины. В общем, радиоуправляемые игрушки, которые можно встретить не в специализированных хоббийных магазинах, а в торговых сетях вроде Детского Мира, ГУМа и им подобным, поверьте, имеют очень отдаленное отношение к тому, чем занимаемся мы.

Вот об этом и поговорим в этой статье — об отличиях и назначении радиоуправляемых игрушек и настоящих моделях, которые можно и до 80 км/ч разогнать, и которые игрушками-то назвать язык не поворачивается.

Как настроить автомодель, часть 6

Клиренс

Клиренс, или дорожный просвет, влияет на три вещи ‑ устойчивость против опрокидывания, сцепление колес с дорогой, и управляемость.

С первым пунктом все просто, чем выше клиренс, тем выше склонность модели к опрокидыванию (повышается положение центра тяжести).

Во втором случае, повышение клиренса увеличивает крен в повороте, что в свою очередь, ухудшает сцепление колес с дорогой.

Rак настроить автомодель, часть 5

Положение поперечного центра крена

  1. центр масс машины
  2. верхний рычаг
  3. нижний рычаг
  4. центр крена
  5. шасси
  6. колесо

Положение центра крена изменяет сцепление колес с дорогой в повороте. Центр крена ‑ это точка, относительно которой шасси поворачивается под действием сил инерции. Чем выше находится центр крена (чем он ближе к центру масс), тем меньше будет крен и выше сцепление колес с дорогой. То есть:

  • Повышение центра крена сзади ухудшает поворачиваемость, но увеличивает устойчивость.
  • Понижение центра крена улучшает поворачиваемость, но снижает устойчивость.
  • Повышение центра крена спереди улучшает поворачиваемость, но снижает устойчивость.
  • Понижение центра крена спереди ухудшает поворачиваемость и увеличивает устойчивость.

Находится центр крена очень просто: мысленно продлеваем верхние и нижние рычаги и определяем точку пересечения воображаемых линий. Из этой точки проводим прямую в центр пятна контакта колеса с дорогой. Точка пересечения этой прямой и центра шасси — центр крена.

Если точку крепления верхнего рычага к шасси (5) опускать вниз, то центр крена будет подниматься. Если поднимать точку крепления верхнего рычага к ступице, то центр крена также будет подниматься.

Как настроить автомодель, часть 4

              

1. Угол наклона амортизаторов

Угол наклона амортизаторов, по сути, влияет на жесткость подвески. Чем ближе к колесу нижнее крепление амортизатора (перемещаем его в отверстие 4) , тем выше жесткость подвески и тем, соответственно хуже сцепление колес с дорогой. При этом, если верхнее крепление также перемещать ближе к колесу (отверстие 1) подвеска становится еще жестче. Если сместить точку крепления в отверстие 6, то подвеска станет мягче, как и в случае перемещения верхней точки крепления в отверстие 3. Эффект от изменения положения точек крепления амортизаторов такой же как и от изменения жесткости пружин.

Как настроить автомодель, часть 3

Жесткость подвески

Это самый простой способ изменить поворачиваемость и устойчивость модели, правда не самый эффективный. Жесткость пружины (как, отчасти, и вязкость масла) влияет на «сцепление» колес с дорогой. Конечно, говорить об изменении сцепления колес с дорогой при изменении жесткости подвески не правильно, так как меняется не сцепление как таковое. Нр для понимания проще именно термин «изменение сцепления». В следующей статье я постараюсь объяснить и доказать, что сцепление колес остается постоянным, а меняются совсем другие вещи. Итак, сцепление колес с дорогой уменьшается при увеличении жесткости подвески и вязкости масла, но чрезмерно увеличивать жесткость нельзя, иначе машина станет нервной из-за постоянного отрыва колес от дороги. Установка мягких пружин и масла увеличивает сцепление. Опять же не надо бежать в магазин в поисках самых мягких пружин и масла. При излишнем сцеплении машина начинает слишком сильно снижать скорость в повороте. Как говорят гонщики, она начинает «вязнуть» в повороте. Это очень плохой эффект, так как почувствовать его не всегда легко, машина может иметь прекрасный баланс и неплохо управляться, а время круга ухудшается очень сильно. Поэтому для каждого покрытия придется искать баланс между двумя крайностями. Что касается масла, то на кочковатых трассах (особенно на зимних трассах, построенных на дощатом полу) необходимо заправлять очень мягкое масло 20 ‑ 30WT. Иначе, колеса начнут отрываться от дороги, и сцепление с покрытием уменьшится. На ровных трассах с хорошим сцеплением вполне подходит 40-50WT.

При настройке жесткости подвески правило следующее:
  • чем жестче передняя подвеска, тем хуже машина поворачивает, она становится более устойчивой к сносу задней оси.
  • чем мягче задняя подвеска, тем модель хуже поворачивает, но становится менее склонной к сносу задней оси.
  • чем мягче передняя подвеска, тем более выражена избыточная поворачиваемость, и тем выше склонность к сносу задней оси.
  • чем жестче задняя подвеска, тем больше управляемость приобретает черты избыточной поворачиваемости.

Как настроить автомодель, часть 2

Схождение колес

Схождение задних колес увеличивает стабильность машины на прямой, и в поворотах, то есть, как бы увеличивает сцепление задних колес с покрытием, но снижает максимальную скорость. Как правило, схождение меняется либо установкой разных ступиц, либо опор нижних рычагов. В принципе, и то и другое влияет одинаково. Если требуется лучшая поворачиваемость, то угол схождения следует уменьшать, а если наоборот, нужна недостаточная поворачиваемость, то угол нужно увеличивать.

Схождение передних колес меняется от +1 до -1 градуса (от расхождения колес, до схождения соответственно). Установка этих углов влияет на момент входа в поворот. Это основная задача изменения схождения. Небольшое влияние угол схождения оказывает и на поведение машины внутри поворота.

Больше угол ‑ модель лучше управляется и быстрее входит в поворот, то есть приобретает черты избыточной поворачиваемости меньше угол ‑ модель приобретает черты недостаточной поворачиваемости, поэтому она плавнее входит в поворот и хуже поворачивает внутри поворота.

Как настроить автомодель, часть 1

 

В первую очередь надо придерживаться следующих правил: вносить только одно изменение за заезд, чтобы почувствовать, как внесенное изменение повлияло на поведение машины; но самое главное ‑ это во время остановиться. Не обязательно останавливаться тогда, когда вы покажете лучшее время круга. Главное, чтобы вы могли уверенно управлять машиной и справляться с ней в любых режимах. У начинающих эти две вещи очень часто не совпадают. Поэтому для начала ориентир такой — машина должна позволять вам легко и безошибочно проводить заезд, а это уже 90 процентов победы.

 

Что изменять?

Угол развала колес (Camber)

Угол развала колес ‑ один из основных элементов настройки. Как видно из рисунка, это угол между плоскостью вращения колеса и вертикальной осью. Для каждой машины (геометрии подвески) есть оптимальный угол, который дает наибольшее сцепления колеса с дорогой. Для передней и задней подвески углы разные. Оптимальный камбер меняется с изменением покрытия ‑ для асфальта максимальное сцепление дает один угол, для ковра другой, и так далее. Поэтому, для каждого покрытия этот угол нужно поискать. Изменение угла наклона колес следует производить от 0 до -3 градусов. Больше нет смысла, т.к. именно в этом диапазоне находится его оптимальное значение.

Главная идея изменения угла наклона такая:

«больше» угол ‑ лучше сцепление (в случае «сваливания» колес к центру модели этот угол считается отрицательным, поэтому говорить об увеличении угла не совсем правильно, но мы будем считать его положительным и говорить о его увеличении) меньше угол ‑ меньше сцепление колес с дорогой.

Особенности подключения регуляторов хода

Провода. Регулятор хода соединяется проводами с аккумулятором и электродвигателем. Эти провода — важный элемент в силовой установке. Для правильной ее работы необходимо соблюдать некоторые рекомендации. В качестве соединительных проводов используется медный гибкий многожильный провод. Провода не электротехнические, а специальные — с очень большим количеством очень тонких жил. Такие провода, помимо электромоделей, широко используются для подключения акустических систем большой мощности звуковой аппаратуры класса Hi-End, и их можно найти в серьезных магазинах аудиотехники. Наиболее распространены провода сечением 1 кв. мм. для токов до 20 ампер, 1,5 кв. мм. — для токов до 30 ампер, 2,5 кв. мм. — до 50 ампер и 4 кв. мм. — до 80 ампер. Использование меньшего сечения на большие токи чревато как минимум снижением КПД мотоустановки, как максимум — аварией с пожаром. Наоборот — допустимо, но необоснованно завышается вес, — медь-то тяжелая!

Здесь даны значения допустимых токов, рекомендуемые для специальных модельных проводов в термостойкой силиконовой изоляции. При нагружении максимальным током они прилично греются. Для проводов в обычной изоляции лучше уменьшить допустимый ток от выше рекомендованных значений раза в полтора.